طراحی کنترل مدلغزشی فازی تطبیقی با سطح لغزش مجانبی برای سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی MEMS در حضور عدم قطعیت ها

ژیروسکوپ های الکترومکانیکی، ژیروسکوپ هایی هستند که بر اساس سیستم ارتعاشی کار می کنند، کنترل مد تحریک این سیستم ارتعاشی کوچک یکی از اهداف محققان است. در این مقاله، کنترل مدلغزشی برای سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی MEMS ارائه می­شود. برای اینکار در ابتدا با استفاده از روش دینامیک وارون، دینامیک­های معلوم سیستم ژیروسکوپ حذف می­شود تا کران عدم­قطعیت­های موجود در معادلات دینامیکی کاهش یابد. سپس برای مقاوم نمودن کنترل­کننده در برابر عدم­قطعیت­های باقیمانده، از ترکیب کنترل مدلغزشی استفاده می­گردد. حضور کنترل مدلغزشی باعث بروز لرزش در ورودی کنترل می­شود و این امر کاهش عمر محرکه­های مد تحریک سیستم ژیروسکوپ را به دنبال دارد. در این مقاله برای جلوگیری از بروز مشکل لرزش در ورودی کنترل، دو راهکار ارائه می­شود. اثبات ریاضی نشان می­دهد که سیستم حلقه بسته با کنترل­کننده­های پیشنهادی و در حضور عدم­قطعیت­های موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری است. برای نمایش عملکرد کنترل­کننده­های پیشنهادی، شبیه­سازی­هایی در سه مرحله بر روی سیستم ژیروسکوپ ارتعاشی MEMS پیاده­سازی می­شود. نتایج شبیه­سازی­ها، عملکرد مطلوب کنترل مدلغزشی فازی تطبیقی با سطح لغزش مجانبی را نشان می­دهند.