امکان سنجی کاربرد سامانه ای مبتنی بر پردازش تصویر برای هدایت و راهبری تراکتور در عملیات شخم

چکیدهامروزه راهبری تراکتور توسط راننده صورت می­گیرد، راننده مجبور است نه تنها تراکتور را در مسیر پیش­رو هدایت کند، بلکه در برخی عملیات همچون شخم، کاشت، کنترل علف هرز، سم­پاشی و ... ادوات سوار را در موقعیت معینی نگه دارد. در  عملیات شخم ، راهبری تراکتور و ادوات سوار بر­ اساس دنبال­کردن شیار ایجاد­ شده در خاک در طی عبور قبلی صورت می­گیرد. راننده باید برای حصول اطمینان از موقعیت صحیح عرضی، شیار را دنبال کند، لیکن این کار مداوم و خسته کننده، عملکرد او را تحت تاثیر قرار می­دهد. در این تحقیق، سامانه کمک راننده تراکتوری مورد استفاده قرار گرفت که می­توانست به راننده در طی عملیات شخم کمک نماید. شاسی آزمونی طراحی و ساخته شده و منابع نوری و دوربین بر روی آن نصب شدند. ابتدا موقعیت ­های مختلف دوربین مورد ارزیابی قرار گرفت. بدین منظور آزمون­هایی بر روی شاسی ­های مختلف صورت گرفت. برخی عوامل مهم مانند محتوی رطوبت خاک، شرایط محیطی و وضعیت­ های مختلف آفتابی بودن یا ابری بودن روز که صحت سامانه را تحت تاثیر قرار می­دادند، مورد ارزیابی قرار گرفتند. اثر شرایط سطحی مزرعه و بقایای محصول قبلی، نور طبیعی و منابع نو مصنوعی بر روی خطای سامانه مورد بررسی قرار گرفتند. طبق نتایج بدست آمده منابع نور LED به­ویژه وقتی به ­صورت افقی مورد استفاده قرار گرفتند، بهترین نتیجه را نشان دادند. نور مصنوعی اثر قابل مشاهده­ای را در تصویر گرفته شده در شرایط نور طبیعی زمین­ های دیم و خاک­ های شنی نشان نداد. بدترین دقت­ها در زمین ­های دارای کلش سطحی غلات به­ دست آمد.