آنالیز سینماتیک معکوس بازوی ربات موازی بر پایه استنتاج فازی- عصبی ANFIS

سرعت و دقت دو معیار مهم در طراحی و ساخت سامانه های بسیار دقیق ونشانگر اهتمام مراکز علمی و فن آنوری به اینمقوله بوده است برای هدایت سامانه های مختلف لازم است موقعیت نسبی بین سامانه و مقصد آن اندازه گیری شود وفرامین هدایتی برای صفر کردن این موقعیت نسبی صادر شود . دستوراتی به عملگرهایی که سطوح کنترل یا جهت بردارحرکت را تغییر می دهند، وارد می شود تا سامانه به سمت مقصد عبارتند از تشخیص موقعیت ، تعیین مسیر مناسب جهتاز بین بردن اختلاف واجرای دستورات هدایتی. محیطی که صفحه پایدار در آن نصب می شود تحت عواملی نظیر نیروی باد،نیروی اینرسی ، انواع حرکات ناخواسته انتقالی و یا دورانی میتواند قرار بگیرد . این صفحه نسبت به حرکات بدنه سامانهمی تواند با یک یا دو درجه آزادی (دردوجهت محورارتفاع و سمت)حرکت کند.سیستم ردیاب مورد بحث دارای دوورودی-دوخروجی معادلات خطی و غیر خطی و دارای شدت اغتشاش است.لذا تحلیل و مدل سازی برای اینگونه سیستم ها با دقتبالا از اهمیت ویژه برخوردار است.از چالش های این تحلیل، وابستگی شدید بهره حلقه سیستم و همچنین دامنه ترم هایاغتشاش نسبت به معادلات سیستم در نقاط کاری مختلف میباشد.عملکرد مطلوب و ردیابی سریع سیستم های ردیاب درحضور اغتشاش و همچنین تآخیرها ،مستلزم تحلیل دینامیکی و مدل سازی جامع جهت طراحی یک کنترل کننده است. بااستفاده از روش های تحلیل سینماتیک معکوس و تحلیل دینامیکی و استخراج معادلات حرکت ،الگوریتم حل کنترل کنندهفازی و ANFIS و تحلیل عددی دینامیک معکوس ربات های موازی را ارایه میکند.برای این منظور ابتدا با استفاده ازسینماتیک معکوس ماتریس های ژاکوبین سیستم حول محور ها را بدست آورده و سپس با استفاده از سینماتیک معکوس ومستقیم ،تحلیل عددی را ارایه میشود سپس یک کنترل کننده فازی و ANFIS و به تحلیل عددی و دینامیک ربات و مدلسازی تنظیم وضعیت ربات و مقایسه پاسخ زمانی و خطای پاسخ زمانی خواهیم رسید.