Sliding Mode Contact Force Control of n-Dof Robotics by Force Estimation
محل انتشار: مجله مهندسی برق مجلسی، دوره: 14، شماره: 4
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 320
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MJEE-14-4_001
تاریخ نمایه سازی: 25 بهمن 1401
چکیده مقاله:
Control of the force exerted on an object is important for boosting system performance in robotics manipulators. Any undesired applied force may leave remarkable effects on the system, with the potential to damage the object. In addition, measuring external force is another challenge associated with such cases. Proposing an appropriate force estimation algorithm is a solution to overcome this deficiency. In this research, a control strategy is proposed to control the external force applied on the n-dof robotics. To eliminate force measurement in the controller, a force estimation strategy based on a disturbance observer is employed. Subsequently, a sliding-mode based control is implemented to cope with the force estimation error. The closed-loop stability of the system in the presence of estimated force is analytically considered. The proposed algorithm was implemented on piezoelectric actuators as the experimental setup. The experimental results confirm that by employing the proposed control scheme, precise force control is achievable. The force estimation algorithm can also suitably estimate external force.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Majid Namnabat
Department of Control Engineering, College of Technical Engineering, Saveh Branch, Islamic Azad University, Saveh, Iran.
Amir Hossein Zaeri
Department of Electrical Engineering, Shahinshahr Branch, Islamic Azad University, Isfahan, Iran.
Mohammad Vahedi
Department of Mechanical Engineering, College of Technical Engineering, Saveh Branch, Islamic Azad University, Saveh, Iran.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :