Novel m-PSO Optimized LQR Control Design for Flexible Link Manipulator: An Experimental Validation
محل انتشار: مجله مهندسی برق مجلسی، دوره: 14، شماره: 2
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 125
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MJEE-14-2_010
تاریخ نمایه سازی: 25 بهمن 1401
چکیده مقاله:
Recently, robotic manipulators are the key industry requirement. These have find the importance to enhance the productivity as well as accuracy. Furthermore, industries are also moving towards the use of Flexible Link Manipulator (FLM) owing to their unique characteristics i.e. light weight, high speed operations, and the larger workspace. The FLM system has flexibility of link that causes vibrations and oscillations which affect adversary to the performance of robotic arm. The performance of FLM system is measured w.r.t. minimum error and oscillations in trajectory tracking. In this research paper, an attempt has been made to overcome the complications of FLM system. A full state feedback Linear Quadratic Regulator (LQR), is designed for FLM. It is observed that the designed controller can enhance the accuracy of the robotic arm, while reducing oscillations and vibrations. In addition, to enhance the performance of controller and to reduce the hassle in terms of selecting the parameter of Q matrix in LQR, modified particle swarm optimization (m-PSO) is used. The effectiveness of designed controller is simulated in MATLAB. Further, the validation of designed controller is tested on hardware FLM device. The results obtained from the simulation and hardware are compared.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Naveen Kumar
Department of Electrical Engineering, NIT Kurukshetra, India.
Jyoti Ohri
Department of Electrical Engineering, NIT Kurukshetra, India.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :