Stable Linear Bilateral Teleoperation System Employing an Impedance Control Via Estimated External Forces
محل انتشار: مجله مهندسی برق مجلسی، دوره: 14، شماره: 2
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 150
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MJEE-14-2_005
تاریخ نمایه سازی: 25 بهمن 1401
چکیده مقاله:
We propose a new impedance control algorithm for delayed linear bilateral teleoperation systems. In the presented control strategy, with regard to a preferred impedance model for the master and slave robots, a special dynamic feature at the human and the master robot along with the slave robot and environment interface is proposed. In addition, external forces signals including operator and remote environmental forces are used in the controller to attain desired impedance model. A force estimation scheme is presented to remove measurement of external forces. Then, the desired impedance model is located into an appropriate sliding-mode control scheme to compensate the parameters uncertainties emerged by external force estimation errors. Then, the absolute stability criterion is used to investigate the stability of the closed-loop teleoperation system along with transparency. Consequently, the control strategy is implemented on ۱-DOF robotic system as the master and slave robots. Simulation results verify the effectiveness of the presented impedance controller by using estimated external forces.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Seyed Tabatabaei
Department of Control Engineering, Saveh Branch, Islamic Azad University, Saveh, Iran.
Amir Hossein Zaeri
Department of Electrical Engineering, Shahinshahr Branch, Islamic Azad University, Isfahan, Iran.
Mohammad Vahedi
Department of Mechanical Engineering, Saveh Branch, Islamic Azad University, Saveh, Iran.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :