به کارگیری روشهای کنترل مقاوم برای آونگ وارونه

هدف در سیستم آونگ وارونه نگه داشتن توپ در محل معینی از صفحه .است بدین ترتیب در این سیستم موتورهای الکتریکی نقش عملگر را دارند و با حرکت دادن ،واگن آونگ را کنترل میک .کنند سیستم آونگ وارونه یک سیستم غیر خطی میباشد که در حالت حلقه باز ناپایدار میباشد در این سیستم ابتدا باید بتوان آن را پایدار کرد سپس با استفاده از روشهای کنترلی به عملکرد مناسب دست پیدا کرد. پایدارسازی به معنای نگه داشتن آونگ در حالت تعادل میباشد و عملکرد مناسب به معنای این است که آونگ بتواند حالت تعادل خود را با کمترین خطا دنبال کند از آنجایی که در روشهای کنترل مبتنی بر مدل میبایست مدل دقیقی از سیستم در دسترس باشد و از طرفی به خاطر عواملی از قبیل ورودیهای ناخواسته و دینامیکهای مدل ،نشده مدل در نقاط کاری مختلف دقیق نخواهد بود برای رفع این مشکل باید از روشهای کنترل مقاوم استفاده نمود. در این مقاله با استفاده از روشهای کنترل مقاوم سعی در کنترل سیستم فوق نموده و نتایج آن در ادامهآمده است.