هدایت تعقیب مسیر و پرواز آرایشی پهپادها، مبتنی بر خطی سازی پس خور و مشاهده گر مود لغزشی

در این مقاله به طراحی قانون هدایت مناسب برای تعقیب مسیر و پرواز آرایشی پرداخته شده است. هر دو هدایت تعقیب مسیر و هدایت پرواز آرایشی بر اساس کنترل خطی سازی پس خور می باشد. در تعقیب مسیر، رهبر با سرعت ثابت فرض شده است. با تغییر متغیر مستقل از زمان به برد طولی، مسئله به یک مسئله تک ورودی-تک خروجی تبدیل و کنترلر غیرخطی طراحی شده است. در طراحی پرواز آرایشی، تعقیب گرها با سرعت طولی قابل کنترل و البته محدود فرض شده است. بنابراین در کنترل پرواز آرایشی یک سیستم دو ورودی-دو خروجی مطرح است. در طراحی کنترلر پرواز آرایشی از یک مشاهده گر مود لغزشی مرتبه ۲ برای تخمین شتاب و زاویه مسیر رهبر استفاده شده است. نتایج نشان می دهد که کنترلر تعقیب مسیر طراحی شده عملکرد بهتری نسبت به هدایت غیرخطی مبتنی بر هدایت ناوبرسی تناسبی دارد. همچنین، کنترلر طراحی شده برای پرواز آرایشی و همچنین مشاهده گر مود لغزشی عملکرد مناسبی در ایجاد پرواز آرایشی و تخمین حالت های موردنیاز حتی در حضور نویز اندازه گیری دارد.