ارزیابی سامانه تعیین موقعیت خودرهیاب غیرماهواره ای و مقایسه با گیرنده GNSS به منظور مسیریابی بهینه تراکتور

کشاورزی موضعی زیر مجموعه ای از کشاورزی دقیق با هدف افزایش بهره وری بر پایه سنجش تغییرات مکانی، ویژگی های خاک و گیاه و مصرف نهاده ها به صورت متغیر در پهنه زمان و مکان بنا شده است. موقعیت یابی صحیح ماشین کشاورزی در مکان مربوطه هدفی مهم است تا با توجه به آن، عملیات کشاورزی مورد نظر انجام پذیرد. در این پژوهش دستگاه موقعیتیاب زمینی دارای حسگرهای سنجش زاویه فرمان و تعداد دوران چرخ متحرک تراکتور ساخته شده است. این سامانه با موقعیتیابی محلی و بدون نیاز به هرگونه سرویس دهنده خارجی، مورد آزمایش مزرعهای قرار گرفت و داده ها با مقادیر خروجی گیرنده سامانه موقعیت یاب ماهواره ای (GNSS) مقایسه شدند. آزمایشها در زمینهای شخم خورده، شخم نخورده، آسفالت و در شرایط آب و هوایی آفتابی و ابری انجام گرفت. طرح آماری بر پایه بلوک های کامل تصادفی در قالب آزمون فاکتوریل به صورت ۲×۲×۳ با چهار تکرار انجام شد.طبق نتایج بدست آمده، داده های محورهای X و Y گیرنده ی GNSS و دستگاه خود رهیاب به ترتیب در سطح ۱% و ۵% تفاوت معناداری را نشان دادند. تغییر در عوامل محیطی شامل وضعیت زمین و شرایط هوایی آفتابی یا ابری در هر دو محور X و Y تاثیر معناداری بر تعیین موقعیت توسط گیرنده GNSS و خود رهیاب نشان نداد. میزان دقت در سامانه خود رهیاب در محور X برابر با cm۲۵ و برای گیرنده GNSS cm۲۵۰ و همچنین در محور Y برابر با cm۵۰ و برای گیرندهGNSS، cm۱۴۰ است. در نتیجه دستگاه خودرهیاب در هر دو محور X و Y دقیق تر است. مقدار انحراف از نقطه واقعی توسط گیرنده GNSS و دستگاه خودرهیاب در سطح ۱% دارای تفاوت معنادار بود و میزان خطای تعیین فاصله در سامانه خودرهیاب cm۶۰ و در گیرنده GNSS برابر با cm۴۰۰ بدست آمد. بطور کلی عملکرد سامانه خودرهیاب در یافتن مسیر بهینه حرکت تراکتور دقیق تر از گیرنده GNSS معمولی (فاقد تصحیح افتراقی)