طراحی ردیاب بهینه برای گوی معلق مغناطیسی با استفاده از تکنیک SDRE

در این مقاله با استفاده از روش معادله ریکاتی وابسته به حالت، به موضوع حداقل انرژی برای ردیابی گوی معلق مغناطیسی پرداختهمی شود. سیستم گوی معلق مغناطیسی شامل یک گوی فولادی است که توسط نیروی الکترومغناطیسی، به صورت معلق قرار می گیرد. معادلاتدیفرانسیل این سیستم غیرخطی است. لذا معمولا جهت کنترل اینگونه سیستم ها، بایستی معادلات حالت حول نقطه تعادل خطی شود. سپس یککنترل کننده ردیاب مربعی خطی طراحی گردد. در حالیکه در تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت، معادلات غیرخطی با استفاده از روش ضرایبوابسته به حالت، خطی می شوند. سپس یک قانون کنترل بهینه استخراج می شود تا انرژی ردیابی به حداقل برسد. در انتها نشان داده شده است کهمسیرهای مختلف با استفاده از روش پیشنهادی به طور بهینه ردیابی می شوند.