Fast Terminal Sliding Mode Controller for a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle
محل انتشار: مجله علوم و مهندسی هوافضا، دوره: 11، شماره: 1
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 93
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JASTI-11-1_006
تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1402
چکیده مقاله:
This paper presents robust nonlinear control law for a quadrotor UAV using fast terminal sliding mode control. Fast terminal sliding mode idea is used for introducing a nonlinear sliding variable that guarantees the finite time convergence in sliding phase. Then in reaching phase for removing chattering and producing smooth control signal, continuous approximation idea is used. Simulation results show that the proposed algorithm is robust against parameter uncertainty and has better performance than conventional sliding mode for controlling a quadrotor UAV.
کلیدواژه ها:
Quadrotor UAV ، fast terminal sliding mode - finite time convergence
نویسندگان
I. Khabbazi
Dept. Control Engineering Azad Islamic University Damavand
Vahid Behnamgol
- Dept. Control Engineering Malek Ashtar University of Technology Tehran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :