کنترل آرایشی مجموعه کوادروتور به روش پیشرو - پیرو با استفاده از کنترلگر مد لغزشی

سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 124

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_AKT-12-1_004

تاریخ نمایه سازی: 17 مرداد 1402

چکیده مقاله:

این مقاله باهدف ردیابی مسیر مشخصی توسط سه کوادروتور با حفظ شکل مثلثی در طول مسیر با در نظر گرفتن اغتشاشات وارد بر سیستم تدوین شده است. با توجه به دینامیک غیرخطی کوادروتور و حضور اغتشاشات در سیستم، برای کنترل مستقل کوادروتور از کنترل کننده ی مد لغزشی استفاده شد. برای کنترل شکل دهی کوادروتورها نیز کنترل شکل دهی غیرمتمرکز پیشرو-پیرو اعمال شد، به گونه ای که پیشرو یک مسیر مرجعی را طی کرده و پیروها با استفاده از کنترل کننده شکل دهی یک فاصله و یک زاویه ی ثابتی را نسبت به پیشرو حفظ می کنند. برای حصول این امر ابتدا دینامیکی از خطای شکل دهی را در نظر گرفته و سپس با اعمال کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی روی آن، خطای شکل-دهی به صفر رسانده شده است. نتایج شبیه سازی حاصل از طراحی کنترل کننده مد لغزشی، وقوع پدیده ی چترینگ را در فرمان های کنترلی نشان داد که برای حذف آن از روش تقریب توابع پیوسته استفاده شد و شبیه سازی های حاصل از این روش بیانگر حذف چترینگ در فرمان های کنترلی و ردیابی نرم و بدون نوسان مسیر مورد نظر در فرمان های کنترلی بود، همچنین نتایج شبیه سازی کنترل شکل-دهی در قالب سه ماموریت با مسیرهای متفاوت، هندسه شکل دهی متفاوت و تعداد کوادروتورهای متفاوت بیانگر پیروی پیروها از پیشرو و موفقیت کنترل شکل دهی است.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

علیرضا طلوعی

عضو هیات علمی / گروه مهندسی هوافضا، دانشکده فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران

مرضیه حبیبی

کارشناس ارشد / گروه مهندسی هوافضا، دانشکده فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران

رضا قاسمی

عضو هیات علمی / گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه قم

فاطمه قادری

دانشجوی دکتری / گروه مهندسی هوافضا، دانشکده فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Y. Choi, and H. Ahn, “Nonlinear Control of Quadrotor for ...
  • Y. Li, J. Yang, and K. Zhang, “Distributed Finite-Time Cooperative ...
  • Z. Liang, L. Yi, X. Shida, and F. Han,“Multiple UAVs ...
  • A. Zulu, and S. John, “A Review of Control Algorithms ...
  • Y. Yu, and X. Ding, “A Global Tracking Controller for ...
  • Y. Zou, Z. Zhou, X. Dong, and Z. Meng, “Distributed ...
  • Y. Zou, and Z. Meng, “Coordinated Trajectory Tracking of Multiple ...
  • K. K. Oh, M. C. Park, and H. S. Ahn, ...
  • Z. Zuo, M. Defoort, B. Tian, and Z. Ding, “Distributed ...
  • Q. Wang, Y. Wang, and H. Zhang, “The Formation Control ...
  • A. Mondal, L. Behera, S. R. Sahoo, and A. Shukla, ...
  • B. Zhu, K. Guo, and L. Xie, “A New Distributed ...
  • A. Abdessameud, I. G. Polushin, and A. Tayebi, “Motion Coordination ...
  • Y. Zou, and Z. Meng, “Distributed Hierarchical Control for Multiple ...
  • X. Dong, B. Yu, and Y. Zhong, “Time-Varying Formation Control ...
  • X. Dong, Y. Zhou, Z. Ren, and Y. Zhong, “Time-Varying ...
  • X. Dong, Y. Zhou, Z. Ren, and Y. Zhong, “Time-Varying ...
  • H. Du, W. Zhu, G. Wen, Z. Duan, and J. ...
  • W. Jasim, and D. Gu, “Robust Team Formation Control for ...
  • Z. Hou, and I. Fantoni, “Interactive Leader-Follower Consensus of Multiple ...
  • D. Shen, and Q. Lu, “Hierarchical Formation Control With Applications ...
  • Z. Jia, L. Wang, J.Yu, and X. Ai, “Distributed Adaptive ...
  • X. Ai, and J. Yu. “Flatness-based Finite-time Leader-follower Formation Control ...
  • R. W. Beard. “Quadrotor dynamics and control”. Brigham Young University, ۱۹(۳), ۴۶-۵۶,۲۰۰۸ ...
  • K .Runcharoon,., and V.Srichatrapimuk,, “Sliding mode control of quadrotor”. In ۲۰۱۳ ...
  • D. A .Mercado,R., Castro and R. Lozano, “Quadrotors flight formation ...
  • نمایش کامل مراجع