طراحی و شبیه سازی کنترل گر تطبیقی شبکه عصبی مصنوعی برای یک ربات انعطاف پذیر با محرک کابلی
محل انتشار: فصلنامه کارافن، دوره: 20، شماره: 1
سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 82
فایل این مقاله در 20 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_KARFN-20-1_012
تاریخ نمایه سازی: 5 شهریور 1402
چکیده مقاله:
امروزه رباتها کاربرد گستردهای یافتهاند و در خیلی از عملیاتها و مشاغل استفاده میشوند و دیگر بهعنوان ابزارهای لوکس و یا سرگرم کننده نیستند بلکه جهت کاهش هزینه و یا افزایش دقت اجرا بهکار میروند مانند عملهای جراحی و یا برداشت محصولات کشاورزی در کشورهای با نیروی کار گرانقیمت. یکی از انواع رباتها، رباتهای با محرک کابلی انعطافپذیر هستند که اخیرا توسعه یافتهاند تا در بازرسیهای صنعتی، عمل جراحی لاپاراسکوپی و یا برداشت محصولات باغی استفاده شوند. این گونه از رباتها محدوده بارپذیری و دقت مشخصی دارند اما سادگی ساختار آنها و تطبیق پذیری با محیط اطراف آنها را مرکز توجه محققان قرار داده است. در این تحقیق یک ربات انعطافپذیر محرک کابلی معرفی میگردد و بر اساس تئوری خمش تیر اویلر-برنولی روابط سینماتیک و دینامیک آن نوشته شده است. طبق این مدلهای معرفی شده، یک سیستم کنترلر تناسبی- مشتقگیر-انتگرالگیر (PID) طرحریزی گردید. همچنین کنترلگر شبکه عصبی با دو لایه مخفی و پنج نرون به عنوان کنترل کننده تطبیقی برای ربات توسعه داده شد. توابع مختلفی مانند پله، شیب، تصادفی، سینوسی و موج مربعی به عنوان ورودی به هر دو سیستم کنترل وارد شد تا پایداری پاسخ و دقت آن بررسی گردد. سیستم کنترلگر شبکه عصبی پاسخی بهخوبی کنترلر PID داشت هرچند که در مواجهه با ورودی تصادفی و سینوسی بهخوبی کنترل کننده رقیب عمل نکرد.
کلیدواژه ها:
ربات انعطاف پذیر محرک کابلی ، مدل دینامیک ، مدل سینماتیکی ، دینامیک و سینماتیک معکوس ، کنترل کننده تطبیقی ، شبکه عصبی مصنوعی
نویسندگان
منا طهماسبی
استادیار پژوهشی، بخش تحقیقات فنی و مهندسی کشاورزی، مرکز تحقیقات و آموزش کشاورزی و منابع طبیعی استان مرکزی، سازمان تحقیقات، آموزش
محمد گهری
دانشگاه صنعتی اراک، مدیر روابط بین الملل