ساخت یک سیستم راه انداز با سیگنال الکترومایوگرافی برای بازوی رباتیکی

به منظور توانبخشی افراد مبتلا به عارضه های حرکتی توسعه ی تجهیزات توانبخشی به ویژه به صورتی که شخص بدون مراجعه به مراکز درمانی، خود قادر به استفاده از آنها در منزل باشد یک چالش مهم در مهندسی پزشکی است. مسئله ی راه اندازی محرکه ها و کنترل این تجهیزات فعال یک سیر تکاملی را طی کرده است و اکنون کنترل ربات های اسکلت خارجی با استفاده از سیگنال های الکترومایوگرافی یک راه حل موثر محسوب می شود. در این مقاله به طراحی و پیاده سازی یک بستر آزمایشگاهی برای ضبط، پردازش و تصمیم سازی مبتنی بر سیگنال ای.ام.جی به واسطه ی ارتباط نرم افزاری-سخت افزاری بین متلب و آردوینو پرداخته ایم. این بستر برای راه اندازی برخط سرووموتور یک بازوی ربات در اجرای حرکت خم و بازشدن آرنج با سیگنال های ضبط شده از عضله ی دوسر بازویی استفاده می شود. سیگنال ضبط شده از طریق درگاه سریال به نرم افزار متلب وارد می شود تا با ابزارهای محاسباتی موجود، پردازش های لازم برای تصمیم سازی روی آن صورت گیرد و سپس با ارسال دستور مناسب به بورد آردوینو، سروموتور مفصل آرنج ربات حرکت داده شود. این فرآیند به عنوان یک سیستم تشخیص هوشمند اراده کاربر، در قالب یک نمونه ی آزمایشگاهی ساخته و موفقیت آن آزموده شد.