عبور مجموعه یی چندعضوی از گذرگاه باریک با استفاده از شبکه ی جهت دار
محل انتشار: مجله ی مهندسی مکانیک شریف، دوره: 31، شماره: 1
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 54
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_SJME-31-1_014
تاریخ نمایه سازی: 8 آبان 1402
چکیده مقاله:
در مجموعه های روباتیکی چندعضوی که در آنها اعضا تنها به اطلاعات محلی در اطراف خود دسترسی دارند، عبور از موانع و گذرگاه های باریک مستلزم حذف اتصالات بین عضوی غیرضروری است. این امر در شبکه های غیرجهت دار نیازمند توافقات بین عضوی است، که انجام آن تنها با در اختیار داشتن اطلاعات اعضای غیرهمجوار میسر خواهد بود. لازمه ی دسترسی اعضا به این گونه اطلاعات، انتقال حجم زیاد اطلاعات شبکه در بین اعضای گروه است. در این مقاله یک روش کنترل توزیع شده ی پیرو پیشرو ارائه می شود که بدون نیاز به اطلاعات اعضای غیرهمجوار، در بازه های زمانی کوتاه در برخی گره ها حرکات جهت دار اتفاق می افتد. عضوی که حرکت جهت دار انجام می دهد از بعضی اتصالات با اعضای همجوار صرف نظر می کند. نتیجه ی این حرکت ایجاد سیالیت در شبکه ی گروه است که منجر به عبور گروه از گذرگاه خواهد شد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
شهرام اعتمادی حقیقی
گروه مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
آریا الستی
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف