ارائه ی روشی جدید برای بهبود مانورپذیری خودروی سنگین مفصلی

در این مقاله روشی جدید برای حذف خروج از مسیر، در یک خودروی سنگین مفصلی ارائه می شود که به بهبود مانورپذیری آن می انجامد. همچنین برمبنای اصول هندسی و سینماتیکی، یک مدل مرجع برای ایجاد زاویه ی مفصل مطلوب ارائه می شود. تعقیب زاویه ی مطلوب فوق، انتهای تریلر را وادار به تعقیب مسیر چرخ پنجم خودرو می کند. بدین طریق، ضمن افزایش مانورپذیری خودروی مفصلی، جلوی دوران کنترل نشده ی نیمه تریلر نیز گرفته می شود. ورودی های مدل مرجع یادشده عبارت اند از سرعت طولی، سرعت جانبی و سرعت چرخشی واحد کشنده، و خروجی آن «زاویه ی مفصل مطلوب» است. برای تنظیم زاویه ی مفصل خودروی سنگین، یک سیستم کنترلی مبتنی بر منطق فازی طراحی شده است. این کنترل کننده با تنظیم زوایای چرخ های تریلر، رفتار خودرو را کنترل می کند. برای تنظیم سرعت چرخشی کشنده نیز یک کنترل کننده توسعه می یابد که با تغییر زاویه ی فرمان جلوی کشنده، این متغیر حرکتی را تنظیم می کند. نتایج شبیه سازی شامل چندین مانور مختلف موید تاثیر قابل ملاحظه ی روش پیشنهادی در بهبود مانورپذیری و پایداری خودروی مفصلی است. حساسیت روش پیشنهادی نسبت به خطای متغیرهای ورودی مدل مرجع نیز تحلیل شده است.