ساخت و ارزیابی عملکرد ربات کابلی دو بعدی آزمایشگاهی برای پایش محصول در گلخانه

ربات های کابلی کمتر تحت تاثیر موانع زمینی قرار می گیرند، لذا در محیط های پیچیده همچون گلخانه ها می توانند بسیار کارساز باشند. در این پژوهش یک ربات کابلی دو بعدی آزمایش گاهی برای پایش محصولات گلخانه ای ساخته و ارزیابی شد. اجزاء سخت افزاری ربات شامل شاسی ربات، موتورهای DC انکودردار به همراه درایور، برد آردوینو مدل Mega۲۵۶۰ ، ماژول دوربین، نمایشگر LCD، پولی ها، غلتک ها، یاتاقان ها، محورها و کابل های مناسب و اجزاء نرم افزاری آن شامل کد نوشته شده در محیط برنامه نویسی IDE آردوینو و GUI طراحی شده در نرم افزار متلب می باشند. در آزمون های عملی، عملکرد ربات در رسیدن به نقاط منتخب، طی کردن مسیرهای خطی و پایش گلدان ها بررسی شد. مطابق نتایج، در سرعت های حرکت کم، متوسط و زیاد مقدار RMSE برای راستای X ، Y و ک به ترتیب برابر با ۱/۰۱ و ۱/۱۶،۰/۹۰ سانتی متر، ۱/۲۹،۱/۶۱ و ۱/۶۴ سانتی متر و ۱/۶۰،۲/۲۶،۲/۳۸ سانتی متر بدست آمد. طبق مقایسه میانگین ها، تاثیر سرعت حرکت بر مقدار RMSEدر سطح احتمال یک در صد کاملا معنی دار بود. بنابراین افزایش سرعت حرکت ربات بر دقت دستیابی به نقطه هدف تاثیرمنفی داشته و آن را کاهش می دهد. در پیمودن سه مسیر خطی مختلف، خطای میانگین به ترتیب برابر ۰/۵۹،۱/۶۸،۰/۹۸سیانتی متر بدست آمد. در ارزیابی واحد پایش محصول ربات نیز، میانگین همپوشانی تصاویر واقعی و اخذ شده در سه نقطه منتخب برابر ۴۴/۸۸،۵۲/۱۸ و ۶۲/۸۷ درصد بدست آمد