کنترل شکل گیری بهینه مبتنی بر داده برای تیم کوادروتور با دینامیک ناشناخته

در این مقاله، مستله کنترل ارایش بهینه مبتنی بر داده برای یک تیم کوادروتور ناهمگن با یک رهبر مجازی مطرح شده است.هر کوادروتور به عنوان یک سیستم بسیار غیرخطی با شش درجه آزادی در نظر گرفته می شود و اطلاعات دینامیی دقیقکوادروتور در کاربردهای عملی به سختی به دست می آید. یک کنترل کننده ارایش کسکید بهینه. شامل یک کنترل کنندهموقعیت و یک کنترل کننده نگرش, برای ردیایی یک رهبر مجازی و تشکیل یک ارایش از پیش طراجی شده پیشنهاد شده است.با استفاده از رویکرد یادگیری تقوبتی (RL)، کنترل کننده ارایش بهینه از داده های سیستم کوادروتور بدون هیچ دانشی ازاطلاعات دینامیی کوادروتورها آموخته می شود. نتایج شبیه سازی یک سیستم کوادروتور ناهمگن در یک ارایش پرواز براینشان دادن اثربخشی کنترل کننده های پیشنهادی ارائه شده است.