طراحی کنترلگر برای سیستم آونگ وارون با روش ترکیبی مود لغزشی و خطیسازی پسخورد

سیستم آونگ وارون سوار بر ارابه یکی از شناختهشدهترین مسائل در حوزه مهندسی کنترل است. این سیستم یک سیستم کنترلی غیرخطی است که نقطه تعادل آن ناپایدار است. همچنین معادلات دینامیکی حاکم بر اینسیستم قابل خطیسازی پسخورد نیست. همچنین این سیستم دارای دو درجه آزادی است. در این مقاله ابتدا با استفاده از ایده خطیسازی پسخورد، با تعریف یک تابع خروجی، تبدیل هموارریختی به دست آمده است که بااستفاده از این تبدیل و انتقال سیستم به دستگاه مختصات جدید، شرط خطیسازی پسخورد ارضا شده است. البته این کار با استفاده از یک تقریب و صرفنظر کردن از ضریب ورودی کنترل در معادله حالت مربوط به زاویه آونگ با خط قائم صورت پذیرفته است. با در نظر گرفتن نکات فوق معادلات سیستم به فرم نرمال نوشته شده است. برای معادلات به دست آمده و تعریف یک سطح لغزشی در انتها نتایج شبیهسازی با در نظر گرفتن شرایط اولیه مختلف و اثر اغتشاش ارائه شده است