سیستم موقعیت یابی بر پایه بینایی با استفاده از شبکه های عصبی کانولوشنی بازگشتی عمیق

امروزه ربات های هوشمند و خودمختار سیار کاربرد فراوانی یافته اند. یکی از اصلی ترین اجزاء تشکیل دهنده یک ربات خودمختار سیار سیستمموقعیت یابی آن است که بدون این سیستم عملا حرکت و ناوبری ربات ممکن نیست. زیرا انجام هر عملیاتی توسط یک ربات سیار مستلزم وجود اطلاعاتدقیق از موقعیت ربات و موقعیت ربات نسبت به محیط اطراف است. ازآنجاکه در بسیاری از کاربردها امکان استفاده از سیستم موقعیت یابی جهانی مانندGPS وجود ندارد، سامانه های موقعیت یابی محلی کاربرد فراوانی یافته اند. یکی از ارزان قیمت ترین و عملیاتی ترین این سامانه ها سیستم موقعیت یابی برپابهبینایی است. سامانه های موقعیتی ابی بر پایه بینایی به دو روش کلی پیاده سازی می شوند، روشهای بر پایه بینایی ماشین و روشهای مبتنی بر یادگیریماشین که در این گزارش به بررسی این سامانه ها می پردازیم و در آخر یک سیستم موقعیت یابی بر پایه بینایی با استفاده از شبکه های عصبی کانولوشنیبازگشتی عمیق پیاده سازی می نماییم و نشان می دهیم این سیستم می تواند دقت و سرعت بالا را در پیاده سازی به ارمغان بیاورد.