طراحی یک الگوریتم نوین هدایت تناسبی با استفاده از کنترل مد لغزشی

در این مقاله یک قانون هدایت نوین برای کانال سمت رهگیر­های آشیانه­یاب طراحی شده است. به دلیل استفاده از تئوری کنترل مد لغزشی، از معادلات غیرخطی حاکم بر هندسه­ درگیری استفاده شده و شتاب هدف نیز به عنوان نامعینی در نظر گرفته می­شود. در این­صورت نیازی به اندازه­گیری یا تخمین دقیق مانور هدف در حین پرواز نبوده و تنها از کران بالای آن استفاده می­شود. طبق ایده ناوبری موازی از نرخ چرخش خط دید بین رهگیر و هدف برای تعریف متغیر لغزش استفاده شده و قانون کنترل طوری طراحی می­شود که این متغیر لغزش در مدت زمان محدودی به صفر برسد. برای تولید سیگنال کنترل هموار و حذف نوسانات آن، بخش ناپیوسته­ قانون هدایت با یک تابع پیوسته تقریب زده شده است. تنظیم صحیح پارامترهای کنترل­کننده­، باعث کاهش نیروی کنترل، زمان پرواز و تلفات سرعت رهگیر می­شود. نتایج شبیه­سازی­­های گوناگون در حضور دینامیک واقعی سیستم کنترل یک رهگیر آشیانه­یاب نشان می­دهد که در مقایسه با روش­های دیگر از جمله هدایت تناسبی، الگوریتم طراحی شده دارای کارایی بیشتری بوده و قادر است اهداف مانوردار را شکار کند.