Modeling and Robust Control of a ۵ DOF Model for Rowing Motion by Inverse Dynamics Method
محل انتشار: مجله فیزیک و مهندسی پزشکی، دوره: 13، شماره: 5
سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 45
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JBPE-13-5_007
تاریخ نمایه سازی: 30 دی 1402
چکیده مقاله:
Background: Competitive sailing requires efforts pertinent to physiological limitations and coordination between different parts of the body. Such coordination depends on the torques applied by muscles to the joints.Objective: This study aims to simulate the motion and provide a control law for the joint torques in order to track the desired motion paths.Material and Methods: In this analytical study, an inverse dynamics based control is employed in order to simulate the motion by tracking the desired movement trajectories. First, the dynamics equations are obtained using Lagrange method for ۵ degrees of freedom (۵ DOF) model. In the following, a robust control scheme with inverse dynamics method based on the Proportional-Integral-Derivative (PID) approach is employed to track the desired joint angles obtained from the experiment.Results: The simulation results demonstrate the performance of the proposed control method. Low settling times are achieved for the entire joint, which is appropriate in comparison with the time period of each cycle (۳.۷۵ s). Also, the maximum torques required to be applied to the joints are in physiological range. Conclusion: This study provided an appropriate model for the analysis of human movement in rowing sport. The model can also be cited in terms of basic biological theories in addition to practical computational uses in biomechanical engineering. Accordingly, the generated control signals can help to improve the interactive body movements during paddling and in designing robotic arms for automatic rowing.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Amin Aref Adib
School of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran
Seyyed Arash Haghpanah
School of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :