دینامیک و دینامیک معکوس یک بازوی ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفاصل چرخان-منشوری
سال انتشار: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 53
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME10_052
تاریخ نمایه سازی: 5 بهمن 1402
چکیده مقاله:
در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دو لینکی انعطاف پذیر با مفصل های چرخان-منشوری با استفاده از روش المان های محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند.سپس از روش لاگرانژ افزوده برای آنالیز دینامیک معکوس سیستم برای یافتن نیرو و گشتاور محرک مور نیاز برای ربات دو لینکی انعطاف پذیر فوق به منظور ایجاد حرکت نقطه انتهایی ربات در طول یک مسیر مشخص با کمترین خطا استفاده شده است.چون یکی از مفصل های بازو منشوری می باشد سیستم معادلات بدست آمده علاوه بر غیر خطی بوذن دارای ضرایب متغیر با زمان time-varying نیر می باشد
کلیدواژه ها:
نویسندگان
اسماعیل سلیمی
دانشجوی کارشناسی ارشد.بخش مهندسی مکانیک دانشگاه شیراز
مهرداد فرید
استادیار