نمونه سازی مجازی و شبیه سازی مکانیزم استوارت

با هدف طراحی مکانیزم استوارت و طراحی اجزا آن معادلات سینماتیک و دینامیک آن به دست آمده اند.سینماتیک معکوس با استفاده از جبر برداری و جواب مساله سینماتیک با روش عددی نیوتن-رافسون و معادلات دینامیک با روش نیوتن-اولر به دست آمده است.با استفاده از این معادلات یک مساله تعقیب مسیر با کنترلر PD شبیه سازی شده است.برای نشان دادن صحت معادلات یک نمونه مجازی از مکانیزم تهیه شده و در نرم افزار working model شبیه سازی تکرار شده است.مقایسه نتایج صحت معادلات و مدل را نشان می دهد.