روشی جدید برای اندازه گیری واصلاح خطاهای ادومتری در ربات های سیار

در این مقاله روش جدیدی برای اندازه گیری و جبران خطاهای ادومتری،در ربات های سیار mobile robot ارائه می شود.ربات مورد بحث توسط دو چرخ متحرک که بصورت تفاضلی differential drive عمل می کند هدایت می شود.خطاهای مورد بررسی در روش ارائه شده،خطاهای ناشی از نابرابر بودن قطر چرخ ها وعدم دقت کامل در تعییین فاصله نقاط اتکاء چرخ ها می باشد.با کالیبره کردن ربات و بعبارت دیگر با اندازه گیری و اعمال نسبت دقیق قطر چرخ ها و فاصله دقیق نقاط اتکاء آن ها،بصورت نرم افزاری دقت روش ادومتری افزایش می یابد.روش جدید نسبت به روش های پیشین از دو مزیت اصلی برخوردار است.اولا آزمایش های مورد نیاز آن با سادگی و سهولت بیشتر قابل انجام است و ثانیا روابط ارائه شده برای هر میزان از خطا صادق است که این امر مرهون عدم استفاده از تقریب در ریاضیات مدل می باشد