تعقیب مسیر بهینه توسط ربات متحرک صنعتی به روش مساله مقدار مرزی و کنترل غیرخطی
سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 63
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-53-4_002
تاریخ نمایه سازی: 28 بهمن 1402
چکیده مقاله:
در این مطالعه، با بهره گیری از نظریه کنترل بهینه حلقه باز و کنترل کننده غیرخطی حلقه بسته، تعقیب مسیر بهینه توسط ربات متحرک مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور ابتدا معادلات حرکت ربات تدوین و به عنوان قید در مسئله ی کنترل بهینه در نظر گرفته می شود. برای کاهش گشتاور مورد نیاز برای حرکت ربات، تابع هزینه ای توسعه داده شده و سپس برای حل مسئله ی کنترل بهینه، اصل کمینه ی پونتریگین مورد استفاده قرار می گیرد. در این پژوهش، با در نظر گرفتن مسئله ی یافتن مسیر بهینه به عنوان یک مسئله ی مقدار مرزی، حالت های بهینه در هر لحظه محاسبه و سرعت های خطی و زاویه ای حاصل به عنوان ورودی برای ربات متحرک درنظر گرفته می شوند. با توجه به خطای حاصل در ردیابی مسیر بهینه توسط ربات، استفاده از نظریه ی کنترل غیرخطی برای کنترل سرعت های خطی و زاویه ای در هر لحظه از زمان براساس خطای بین موقعیت و جهت، و وضعیت بهینه ی آن، ضروری است، که با اعمال این کنترل کننده، سرعت های مذکور، کنترل شده و مسیریابی با خطای کمتر صورت می گیرد. نهایتا مسیرهای بهینه ی پیموده شده توسط ربات برای دوحالت حلقه باز و حلقه بسته باهم مقایسه می شوند.
کلیدواژه ها:
ربات متحرک صنعتی ، کنترل بهینه ، کنترل غیرخطی ، مسیر بهینه ، مساله ی مقدار مرزی ، اصل کمینه ی پونتریگین
نویسندگان
محمد منتشری
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
پویا ملاحی کلاهی
فارغ التحصیل کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه مالک اشتر، اصفهان، ایران
مجید بختیاری
استادیار، دانشکده فناوری های نوین، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
کامران دانشجو
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :