سامانه موقعیت یابی تلفیقی VIO مبتنی بر بهینه سازی غیرخطی گراف تجزیه

امروزه، موقعیت یابی به عنوان یکی از جنبه های اساسی سامانه های مختلف توجه ویژه ای به خود جلب کرده است. در طول زمان، خطای سامانه ناوبری اینرسی به طور قابل ملاحظه ای افزایش می یابد. این افزایش خطا می تواند به مشکلات جدی در فرآیندهای ناوبری، به ویژه در مسیرهای ناوبری طولانی منجر شود. به منظور تضمین دقت بالاتر و پایداری در مسیرهای ناوبری به مدت طولانی، استفاده از سامانه های کمکی پیشرفته و موثر، نیاز است. هدف این مقاله، ارائه یک روش نوآورانه برای موقعیت یابی است که با تلفیق داده های دوربین و حسگر اینرسی (INS)، به دنبال افزایش دقت در این فرآیند حیاتی است. این روش، به ویژه در سامانه های خودرو های خودران، ربات های خانگی و ربات های امداد و نجات که در محیط های بسته عمل می کنند یا در مناطق بدون پوشش GPS فعالیت می نمایند، اهمیت ویژه ای دارد. در نتیجه، نیاز به یک سامانه برخط موقعیت یابی برای این سامانه ها ضروری است. به این منظور در این مقاله، یک سامانه ناوبری تلفیقی VIO برخط در بستر کامپیوتر شخصی پیاده سازی کردیم که به مراتب از سامانه اینرسی تنها عملکرد بهتری دارد. بدین طریق که در این سامانه از دوربین به منظور تصحیح خطای جمع شونده INS و همچنین تلفیق دوربین و اینرسی با استفاده از گراف تجزیه انجام شد. نتایج صحت سنجی و عملکرد سامانه با استفاده از داده های عملی ذخیره نشان داد که سامانه VIO پیشنهادی، بیش از ۹۰% بهبود نسبت به INS داشته است.