برنامه ریزی مسیر در رباتهای متحرک مستقل با استفاده از الگوریتم فراابتکاری کرم شبتاب

با پیشرفت تکنولوژی و توسعه اجتماعی، سطح هوش و اتوماسیون ربات های متحرک به تدریج بهبود یافته و در زندگی روزمره مردم نفوذ کرده است. در زمینه رباتهای متحرک، برنامه ریزی مسیر یکی از مهمترین الزامات است که فناوری کلیدی برای تحقق ناوبری ربات مستقل است. الگوریتم کرم شبتاب یک الگوریتم جدید الهام گرفته از طبیعت است و به تدریج در حل مسائل بهینه سازی استفاده شده است. الگوریتم کرم شبتاب دارای مفاهیم ساده و اجرای آسان است، اما همچنین دارای معایبی است که به راحتی در یک راه حل بهینه محلی، با سرعت همگرایی آهسته و دقت کم به دام افتاده است. این الگوریتم بهینه سازی نسبتا جدید است که در سالهای اخیر توسعه یافته است و کارایی فوق العادهای را نشان میدهد. تنها عاملی که کارایی این الگوریتم را محدود می کند، نیاز به اکتشاف و بهره برداری متعادل در حین جستجوی بهینه جهانی در فضای جستجو است. این تعادل را میتوان با تنظیم دو پارامتر کنترل ذاتی ایجاد کرد. یکی پارامتر تصادفی سازی و دیگری ضریب جذب نور است، در طول تکرار، چه به صورت تجربی یا توسط یک استراتژی تطبیقی خودکار.