کنترل مقاوم حرکت بازوی دست مبتنی بر الگوریتم یادگیری تقویتی

طراحی خط سیرمطلوب برای تغییرات موقعیت دست درفرایند حرکت دست به سمت هدف امکان پذیرنمی باشد وازطرفی موقعیت نقاط ابتداوانتها نیز ثابت نیستند لذا دراین تحقیق سعی شده یک راهکارکنترلی مبتنی بریادگیری تقویتی جهت کنترل حرکت دست ارایه شود استفاده ازروشهای کنترل مبتنی بریادگیری تقویتی درسیستم های غیرخطی بادینامیک ناشناخته و وجودعدم قطعیت ها میتواندموثرباشد دراین کارمدلی ازبازوی سه مفصل دست بادرنظر گرفتن اثرفعالسازی همزمان عضلات اگونیست وانتاگونیست بصورت مکانیزم فریزسازی درمفصل مچ دست پیاده سازی شده است ازانجا که سیستم پیاده شده خطی نمی باشد و کنترلگر PID برای سیستم خطی مناسب است لذا ازترکیب الگوریتم یادگیری تقویتی با PID استفاده مینماییم اما به لحاظ تئوری تضمینی برای اثبات پایداری وجود ندارد برای حل این مسئله یک کنترلگر جبرانسازبوسیله ترکیب کنترلگرهای PID,H() توسعه یافته است نتایج نشان داده اند که کنترلگرقادر است موقعیت مفاصل بازورابادقت مناسب کنترل نماید.