کنتل تطبیقی فازی- لغزشی حرکت مفصل زانوی رت با استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی درون- عضلانی

امروزه تحریک الکتریکی عملکردی به عنوان روشی مؤثر در بازیابی حرکت اندام قلج در افراد دچار ضایعه نخاعی مطرح است. در کاربردهای کلینکی تحریک الکتریکی عملکردی (FES) به منظور بازیابی حرکت از الکترودهای سطحی برای تحریک عضلات استفاده می شود. اما استفاده از این نوع الکترودها برای ایجاد یک حرکت دقیق، بدلیل عدم قابلیت تحریک مجزای عضلات، عدم امکان تحریک عضلات عمقی و بالا بودن سطح جریان الکتریکی، محدود می باشد. برای رفع این مشکل، الکترودهای درون- عضلانی برای تحریک انتخابی عضلات مطرح شده است. یک مسئله مهم در FES با استفاده از الکترودهای زیرجلدی، کنترل حرکت است. روش های کنترل حرکت ارائه شده تاکنون مربوط به الکترودهای سطحی وبده است. در این تحقیق یک روش تطبیقی فازی- لغزشی برای کنترل حرکت مفصل زانوی رت با استفاده از تحریک درون عضلانی مطرح شده است. نتایج آزمایش انجام شده بر روی رت نشان می دهد که روش کنترلی با استفاده از الکترودهای درون- عضلانی به خوبی توانسته مسیر مطلوب را در حرکت مفصل زانو دنبال کند. همچنین نتایج نشان می دهد که کنترل ک ننده بخوبی توانایی جبران خستگی عضلانی را دارد.