بهینه سازی دینامیکی مسیر رباتهای با افزودگی درجات آزادی و عملگر

در این مقاله مسأله طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل سیستم های رباتیک با افزودگی درجات آزادی وعملگرهای سیستم با هدف بهینه سازی کلی یک اندیس دینامیکی و درحضور موانع خارجی مورد بررسی قرار گرفته است . با بیان معادلات سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر سیستم به صورت قیود مساوی و حضور موانع به صورت قیود نامساوی مسأله بهینه سازی به یک مسأله مقید تبدیل شده که از نوع مسأله بهینه سازی محض Abstract Optimization می باشد . با گسسته سازی توابع مجهول در مسأله بهینه سازی به دو روش گسسته سازی فیزیکی و ریاضی مسأله بهینه سازی به یک مسأله بهینه سازی پارامتری یا جبری تبدیل شده و سپس به منظور یافتن پاسخ بهینه مطلق، مسأله با استفاده از الگوریتم ژنتیکی حل شده و الگوریتم های پیشنهادی برای یک مجموعه ربات همکار به صورت عددی شبیه سازی و نتایج ارائه شده است ..