تجزیه و تحلیل مانورپذیری سیستم رباتهای همکار با مفاصل فعال و غیرفعال

در این مقاله با تعمیم تعریف مانورپذیری یاشیکاوا برای یک پیکره داده شده از ربات در یک نقطه از مسیر به کل مسیر برای رباتهای همکار به بررسی تاثیر مفاصل غیر فعال و چیدمان آنها بر مانورپذیری سیستم پرداخته شده است . با بررسی عددی تعریف مانورپذیری ارائه شده برای چند مسیر نمونه و تعاریف متفاوت از نرم یک بردار و برای توزیعهای متفاوت از مفاصل غیر فعال روی سیستم رباتهای همکار، تاثیر تعداد و محل آنها در بهره مانورپذیری مورد مطالعه قرار گرفته است .