مدلسازی ربات توانبخش بیماران سکته ای با روش حل سینماتیک معکوس و شبکه عصبی MLP

با توجه به این که توانایی حفظ تعادل بدن روی سطح اتکا طی وظایف حرکتی و شرایط محیطی متفاوت، عامل مهمی در فعالیت های روزانه است، اختلال های تعادلی به دنبال سکته مغزی، مشکل عمده ای در عملکرد حرکتی فرد محسوب می گردد. در اثر این عارضه شخص مجبور می شود برای جبران این نقص که موجب ناتوانی در حرکت دست می شود، از دستگاه های توانبخش استفاده کند یا این که مشکل از کارافتادگی دست برای وی به وجود خواهد آمد. در مهندسی توانبخشی، هدف استفاده از ربات ها در انجام تمریناتی است که فرد برای انجام آن ها نیاز به یک شخص کمکی دارد. هدف از این تحقیق بدست آوردن حداقل خطا در طراحی مسیر ربات می باشد که در طراحی مسیر بسیار حائز اهمیت است. برای بدست آوردن حداقل خطا دو روش سینماتیک و شبکه عصبی MLP با یکدیگر مقایسه شده بهترین روش از لحاظ دقت و سرعت با استفاده از شبیه سازی های انجام شده انتخاب شده است. در این تحقیق به معرفی جعبه ابزار رباتیک خواهیم پرداخت که برای اولین بار در این حوزه مورد استفاده قرار می گیرد و موجب تسریع در محاسبات و کاهش خطا در حل سینماتیک و سینتیک مسئله می شود اما با این حال همانطور که در ادامه خواهید دید شبکه عصبی دارای سرعت و دقت بالاتری می باشد.