ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

DYNAMIC SIMULATION AND MODELING OF SHARIF HUMANOID ROBOT: A CASE STUDY

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,181

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/28937

شناسه ملی سند علمی:

ISME15_310

تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386

چکیده مقاله:

This paper gives a comprehensive insight into dynamic modeling criteria of biped robots. The biped is modeled as a kinematic chain of five links. The inverse dynamics of the biped is derived by Lagrangian method. The objective is to study the whole biped walking cycle, including single support phase, double support phase and impulse. The results are simulated on the computer model of Sharif CEDRA Humanoid Robot II.

کلیدواژه ها:

Dynamic Modeling ، Biped Robot ، Locomotion ، Inverse Dynamics

نویسندگان

Seyed Hossein Tamaddoni

Graduate Student Sharif University of Technology

Farid Jafari

Graduate Student Sharif University of Technology

Ali Meghdari

Professor Sharif University of Technology

Saeed Sohrabpour

Professor Sharif University of Technology

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Ma, B. and Wu, Q., 2002, "Parametric Study of Repeatable ...
  • Meghdari, A., Sohrabpour, S., Nezamoddini, S.A., Izadi, E.F., Tamaddoni, S.H., ...
  • Kagami, S., Nishiwaki, K., Sugihara, T., Kuffner, J.1., Inaba, M. ...
  • Suzuki, S., Furuta, K., Pan, Y. and Hatakeyama, S., 2001, ...
  • Gienger, M., Loffler, K. and Pfeiffer, F., 2001, "Toward the ...
  • Tzafestas, S., Raibert, M. and Tzafestas, C., 1996, "Robust Sling-Mode ...
  • Hemami, H. and Wyman, B.F., 1979, "Indirect Control of the ...
  • Lum, H.K., Zribi, M. and Soh, Y.C., 1999, "Planning and ...
  • Wu, Q., and Chan, C.Y.A, 2001, "Design of energy efficient ...
  • Chi, C-T. and Shih, C-L., 2000, "Inverted Pend ulum-Like Walking ...
    • نمایش کامل مراجع