تحلیل دینامیکی مکانیزم شش درجه آزادی استوارت با محرکهای پنوماتیکی
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,151
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCECN01_269
تاریخ نمایه سازی: 7 بهمن 1393
چکیده مقاله:
در این مقاله، به بحث مدلسازی دینامیکی مکانیزم استوارت شش درجه آزادی تحریک شده با محرکهای پنوماتیکی پرداخته شده است. مدل دینامیکی سیستم در طراحی ساختار مکانیکی، انتخاب سیستمهای محرکه، تعیین راهبرد کنترلی و نیز شبیهسازیهای کامپیوتری مورد استفاده قرار میگیرد. تحلیل دینامیکی به دو بخش تقسیم شده که بخش اول، تحلیل دینامیکی پیشرو (مستقیم) و بخش دوم تحلیل دینامیکی معکوس میباشد. برای تحلیل دینامیکی رباتهای موازی که مکانیزم استوارت نوع خاصی از آنها است، روشهای مختلفی وجود دارد که در این مقاله از روش لاگرانژ برای استخراج معادلات دینامیکی استفاده شده است. در اینروش، دینامیک سیستم با استفاده از کار و انرژی ذخیره شده در سیستم استخراج شده و نیروهای قیدی مزاحم به صورت اتوماتیک حذف شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حامد سنائی
گروه برق، آموزشکده فنی و حرفه ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد میاندوآب
پیام دلالیان میاندوآب
گروه برق، آموزشکده فنی و حرفه ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد میاندوآب
امیر ریخته گرغیاثی
استادیار گروه کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :