طراحی و ساخت ربات متحرک چرخدار براساس یادگیری تقویتی با استفاده از کنترل تطبیقی هوشمند
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 706
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TDCONF01_139
تاریخ نمایه سازی: 19 تیر 1394
چکیده مقاله:
در این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بریادگیری تقویتی برای کنترل رباتهای متحرک چرخدار پیشنهاد شده است. که بر گرفته از یادگیری انسان و حیوانات است. ضرایب کنترل کننده در هر لحظه کنترل و به روز می شود. مقادیر گشتاورهای موتورها به عنوان سیگنال کنترلی توسط کنترل کننده تعیین می شوند به گونه ای که باعث کاهش خطای موقعیت شوند.کنترل کننده پیشنهادی در آزمایش های متعددی با فرض وجود خطای موقعیت افقی، عمودی و زاویه ای ارزیابی شده است شبیه سازی ها نشان می دهد که این کنترل کننده در تمام آزمایش ها در کمترین زمان و به بهترین وجه خطای موقعیتی ربات را به صفر می رساند. این امربه این صورت محقق می شود که نگاشتی میان حالات و اعمال قابل انجام توسط عامل پیدا می شود. این نگاشت که به نام سیاست شناخته می شود به عامل می گوید که در مواجهه با حالات مختلف چه عمل یا اعمالی را انجام دهد تبعیت از این سیاست خوب قطعا عامل را به نتیجه ای مناسب خواهند می رساند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمد سالمی
کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، مدرس دانشگاه
بهزاد مهدوی
کارشناسی ارشد مهندسی نرم افزار، مدرس دانشگاه
علی ارشقی
دانشجوی دکتری برق، مدرس دانشگاه موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی، غیردولتی مقدس اردبیلی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :