A hybrid Fuzzy PID Computed Torque Controller Tuned with Particle Swarm Optimization for Cooperative Robot Manipulators
محل انتشار: کنفرانس بین المللی علوم مهندسی، هنر و حقوق
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 952
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICESAL01_198
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
چکیده مقاله:
The Control of cooperative robot manipulators has been studied by many researchers; most of researches were hybrid position-force control in theobject coordinate space. Hence, in this study the trajectory tracking of cooperative manipulator in joint space is investigated. Furthermore, flexibility of manipulators links, joints, object and friction are ignored. The current study seeks a procedure to design a hybrid Fuzzy PID computed torque controllertuned with PSO algorithm for trajectory tracking of cooperative manipulators. In the first section, dynamic model of the cooperative manipulator, kinematicrelations and equations of motion for manipulated object are presented. After that, the dynamic equations are developed in the joint coordinate space. In thesecond section, a hybrid fuzzy PID computed torque control tuned with PSO is presented by combining the computed torque control, fuzzy PID controller andPSO algorithm techniques. Numerical simulations shown that, the proposed method in comparison with computed torque controller has better prosperity in presence of uncertainties and disturbances.
کلیدواژه ها:
Fuzzy – computed Torque Control – PSO – Cooperative Manipulators
نویسندگان
Abolfazl Motahari Zad
Babol Nooshirvani University of Technology
Mohammad Hasan Ghasemi
Babol Nooshirvani University of Technology
Morteza Dardel
Babol Nooshirvani University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :