بررسی دینامیک و کنترل لغزش در پنجه بازوها در یک سیستم همکار در حمل یک جسم با سطوح منحنی

با وجودی که در بسیاری از سیستمهای رباتیکی همکار سعی میشود اتصال بین جسم و بازوها یک اتصال ثابت و صلب باشد ویا به عبارت دیگر همواره فرض عدم لغزش در پنجه رباتها یکی از فرضیات اساسی تحلیلهای دینامیکی و کنترلی است ولی به دلایل مختلف از قبیل نامعینی پارامتری، دینامیکهای مدل نشده و اغتشاشات خارجی، امکان وقوع لغزش بین جسم و سرپنجه ربات در حین عملیات وجود دارد . از طرف دیگر با در نظر گرفتن نقاط تماس اصطکاکی بین پنجه رباتها و جسم باعث حضور روابط مساوی و نامساوی در معادلات حرکت سیستم های همکار شده و بررسی دینامیک و پایداری این سیستمها را مشکل و بعضا غیر ممکن می سازد . به همین دلیل در این تحقیق با ارائه مدل جدیدی برای مدل کردن نقاط تماس اصطکاکی به بررسی دینامیک و کنترل یک بازوی دو انگشتی در حمل یک بار با هندسه غیر ساده و با در نظر گرفتن امکان لغزشهای ناخواسته بین سر انگشتان و سطح جسم پرداختهایم .