کنترل دینامیک معکوس یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی

این مقاله به کنترل دینامیک معکوس یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی پرداخته است ابتدا روابط سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف محاتبه شدهاند. در ادامه مدل ریاض ربات در محیط سیمولینک متلب شبیه سازی شده است و ربات باروش گشتاور محاسبه شده کنترل دینامیک معکوس کنترل شده است . جهت بررسی عملکرد کنترلر سه مسیرمختلف به عنوان مرجع در نظر گرفته شده ات . از سیستم های بینای در مکانهای مختلف همچون کنترل ترافیک، کنترل کیفی در کارخانهها، صنایع نظام و ... میتوان اتتفاده کرد. کنترل اینگونه رباتها یک از مسائلی است که باید مورد توجه قرار گیرد. در این تحقیق کنترل گشتاور محاسبه شده به عنوان روش کارآمد جه کنترل این ربات پیشنهاد شده است . نتایج بدست آمده از این تحقیق نشان میدهد که روش گشتاور محاسبه شده عالکرد بسیار خوب در دنبال کردن اهداف دارد