طراحی کنترلر غیرخطی سمت و موقعیت یک زیردریایی هوشمند در حضور نویز سنسورها واغتشاش موجود در محیط دریا

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 415

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NSMI16_139

تاریخ نمایه سازی: 12 تیر 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله به مبحث کنترل غیرخطی موقعیت و سمت یک زیردریایی هوشمند در صفحه افق برای یک مساله تعقیب پرداخته شده است. معادلات دینامیکی حاکم بر یک زیردریایی هوشمند بسیار غیرخطی و کوپل بوده و کنترل دینامیک آن با دشواری زیادی همراه خواهد بود. در این پژوهش، بافرض معلوم بودن ضرایب هیدرودینامیکی، این ضرایب از نتایج معتبر آزمایشگاهی استخراج شد و در معادلات غیرخطی جایگذاری گردید و پس از آنکنترل غیرخطی زیردریایی طراحی شد.در این تحقیق با استفاده از روش خطی سازی پسخوراند به کنترل زیردریایی پرداخته شد. کنترل با استفاده از دو سکان در سینه و پاشنه انجام گردید. برای نیل به این منظور، چرخش زاویه سکان را محدود در نظر گرفته تا برای مقادیر عملی مناسب باشد.تمامی شبیه سازیها بر اساس دینامیک غیرخطی و کوپل بودن معادلات صورت گرفت. نتایج نشان داد که روش خطی سازی پسخوراند به خوبی قادر خواهد بود تا موقعیت و سمت یک زیردریایی را در مسیر مطلوب کنترل کند

کلیدواژه ها:

نویسندگان

صیاد بریری

دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی دریا؛

محمدجواد کتابداری

دانشیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی دریا

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Haghi P.Naraghi M.and S adough-Vanini S.A., "Adaptive position and attitude ...
  • Corradini M.L., and Orlando _ discrete adaptive variable- structure controller ...
  • Fossen T.I., and Sagatun S.I., "Adaptive control of Nonlinear systems: ...
  • Narasimhan M., and Singh S.N., "Adaptive input-output feedback linearizing yaw ...
  • Lapierre L, "Robust diving control of an AUV, ; Ocean ...
  • Naik M. S. and Singh S. N., _ _ State- ...
  • Marco D.B., and Healey A.J., "Command, control, and navigation experimental ...
  • Healey A.J., and Lienard D., "multivariabe sliding mode control for ...
  • Fuji T., and Ura T., _ _ eural -network-based adaptive ...
  • neural network adaptive controller design for free -pitch-angle diving behavior ...
  • Zhang L.-J., Qi X., and Pang Y.-J., "Adaptive output feedback ...
  • Fossen T.I., "Guidance and control of ocean vehicles" , John ...
  • نمایش کامل مراجع