کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 432
فایل این مقاله در 18 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0188
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
کنترل ربات های زیرآبی خودکار به دلیل دینامیک غیرخطی، متغیر با زمان، تاثیر نیروهای هیدرودینامیکی و محیط پر اغتشاش زیرآب بسیار چالش برانگیز می باشد. به همین دلیل طراحی یک کنترل کننده دقیق، خود تنظیم و هوشمند برای این وسایل ضروری می باشد. در این مقاله طراحی کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی به همراه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی به منظور کنترل زاویه رول ربات مورد بررسی قرار گرفته است. جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش های جداگانه پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی طراحی شده و به منظور حذف نامعینی ها و اثرات اغتشاش به سیستم کنترلی اضافه می شود. پایداری سیستم های کنترلی پیشنهادی توسط تئوری لیاپانف به اثبات رسیده است. مقایسه نتایج شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار سیمولینک متلب بیانگر مقاومت، پایداری و دقت بیشتر جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی افزوده شده به کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با روش توابع پایه شعاعی نسبت به روش پس انتشار خطا می باشد، بطوریکه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش توابع پایه شعاعی اثرات اغتشاش و نامعینی ها را به طور کامل حذف کرده و ربات با دقت عالی زاویه رول دلخواه را دنبال می کند.
کلیدواژه ها:
ربات زیرآبی خودکار ، کنترل مدل تطبیقی ، تئوری لیاپانف ، جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی ، پس انتشار خطا ، توابع پایه شعاعی
نویسندگان
مهدی یاقوتی
گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
ابوالفتح نیک رنجبر
گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :