Formation Control of Underactuated Autonomous Surface Vessels Utilizing Neural Adaptive Robust Feedback Linearization
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 494
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0609
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
This paper addresses a control method to derive a leader-follower formation controller for underactuated surface vessels with three degrees of freedom moving on horizontal plane under model uncertainties and external disturbances. To design a control law, we avail ourselves of tools from input- output feedback linearization technique and radial basis function neural networks to develop a neural adaptive robust controller employed to estimate upper bound of uncertainties which guarantees robustness of the system against parametric and nonparametric uncertainties. A SPR-Lyapunov based stability analysis shows that all signals of the closed-loop system are bounded and tracking errors are uniformly ultimately bounded. The formation tracking effectiveness of the controller will be pointed out by simulation.
کلیدواژه ها:
Adaptive robust output feedback control ، autonomous surface vehicles ، formation control ، radial basis function neural networks (RBFNNs)
نویسندگان
Bahareh Torabi
Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch,
Khoshnam Shojaei
Islamic Azad University, Najafabad, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :