کنترل گوی مغناطیسی با روش خطی سازی فیدبک

فرآیند شناور ساختن یک جسم در فضا با اعمال میدان مغناطیسی بر آن را تعلیق مغناطیسی گویند. به عبارت دیگر، تعلیقمغناطیسی غلبه بر نیروی گرانش یک جسم توسط اعمال یک میدان مغناطیسی خنثی کنندهی آن می باشد. سیستم تعلیقمغناطیسی، سیستمی ذاتا ناپایدار و غیر خطی است. از جمله کاربردهای عملی این سیستم میتوان به سیستم حمل و نقلبسیار سریع همانند قطارهای مغناطیسی اشاره کرد. خطی سازی با فیدبک یکی از روشهای قدرتمند سیستم های کنترل غیرخطی است که قدرت و زیبایی آن توجه بسیاری از محققان و ریاضیدانان را به خود جلب کرده است. این روش از مدتها پیشدر کنترل سیستم های پیچیده مکانیکی نظیر روبات ها با نام های مختلفی نظیر گشتاور محاسبه شده و دینامیک معکوس به کارگرفته شده است. خطی سازی سیستم باعث میشود که بتوان خروجی سیستم غیرخطی را به مانند یک سیستم خطی کنترلکرد. به عبارتی دیگر، دستیابی به اهداف کنترلی همچون پایدارسازی و ردیابی در یک سیستم غیرخطی با اعمال این روش،توسط تکنینک های به کار رفته در سیستم های خطی امکان پذیر می گردد.