A Fuzzy Controller for a Flexible Link Manipulator
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 663
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CBCONF01_0803
تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395
چکیده مقاله:
This paper analyzes and simulates a dual-link robot whose second link is flexible. To extract its dynamic equations, Lagrange method, a common method to obtain equations of dynamical systems, was used.Then, robot was controlled through Feedback Linearization Method. This controller was not sufficiently robust against noise, disturbance and parameter variations. Therefore, fuzzy controller was further designed due to the probable uncertainties in the system. This controller was sufficiently robust against noise and disturbance.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Mohammad Ali Soleimani
Electrical Engineering Department Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Javad Bolboli
Electrical Engineering Department Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Mohammad Abbasi
Electrical Engineering Department Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Mojgan Elmi
Electrical Engineering Department Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :