مدلسازی و کنترل ربات میتسوبیشی PA10-6CE به روش فیلتر کالمن توسعه یافته

بهبود کارایی ردیابی روبات های صنعتی، نیاز به مدل سازی دقیق و اعمال کنترل کننده های بهینه دارد. روبات میتسوبیشی PA10-6CE جز روبات هایی است که در صنایع مختلف کاردبردهای زیادی دارد. در طی سال های اخیر کنترل کننده های متفاوتی برای کنترل روبات ها، از جمله روبات میتسوبیشی PA10-6CE ارائه شده است که هر کدام معایب و مزایای مخصوص به خود را دارند. فیلتر کالمن، فیلتری است که بهینه بودنآن در شرایط مشاهده و آزمایشات خطی اثبات شده است. اما هنگامی که سیستم شکل غیرخطی به خود می گیرد، خروجی این فیلتر جواب بهینه ای نیست. برای حل این مشکل، فیلتر کالمن توسعه یافته ارائه شده است. در این مقاله، فیلتر کالمن توسعه یافته تشریح و کارایی آن با مقایسه با روش کنترلی دیگر اثبات می گردد. در نهایت، روبات PA10-6CE توسط جعبه ابزار RVC در نرم افزار MATLAB مدل سازی شده و کنترل کننده کالمنتوسعه یافته برروی ان اعمال می شود. نتیجه شبیه سازی ها حاکی از موفقیت این کنترل کننده در امر کنترل در حالت دارای بار و بدون بار می باشد. برای داشتن مقایسه ی بهتر، روش پیشنهادی با یک روش وفقی مبتنی بر مدل که از طراحی پسگام استفاده می کند اما انعطاف پذیری مفاصل در آن لحاظ نمی شود، مقایسه شد که نتایج حاکی از برتری روش پیشنهادی دارد. معیارهای خطای RMS ، ماکزیمم خطا و خطای حالت ماندگار در مقایسه با روشی که انعطاف پذیری مفصل را لحاظ نمی کرد، کاهش یافته اند.