شناخت همزمان مکان و نقشه در ربات متحرک با افزایش سرعت و یک روش مسیریابی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 807
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IRCEM01_208
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395
چکیده مقاله:
روش های بسیاری برای مسیریابی ربات با شناخت همزمان مکان و نقشه استفاده شده است، FASTSLAM۲.۰ که بر پایه ی توزیع ذرات می باشد. یکی از این روش ها است و دقت بسیار خوبی نسبت به سایر روش ها دارا می باشد. این روش برپایه ی فیلترهای کالمن و زنجیره ی مارکوف می باشد. روش های بر پایه ی توزیع ذرات از مجموعه مراحلی تشکیل شده اند. بر اساس شبیه سازی های انجام شده محاسبه ی وزن ذرات و بروزرسانی نقشه بیشترین زمان را دارا می باشند. برای کاهش زمان بروزرسانی نقشه از ساختارهای داده های همچون درخت جستجوی دودویی استفاده شده است و برای محاسبه ی وزن با توجه به آنکه ذرات موجود در توزیع ذرات و نشانه های مسیر دو مشخصه ی محاسبه ی وزن می باشند و از طرف دیگر با توجه به شرط استقلال در نشانه ها و ذرات در FASTSLAM۲.۰، استفاده نمودن از پردازنده های موازی می تواند مقدار زمان را از واحد ثانیه به میلی و یا مرکو ثانیه تبدیل کند. در این نوشتار سعی شده است با بیان کلی روش FASTSLAM۲.۰ و مراحل انجام آن، مقایسه ای میان سرعت انجام محاسبه ی وزن در یک دوره در بردازنده ی مرکزی و پردازنده ی گرافیکی انجام شود و با نتایج به دست آمده با پژوهشی مشابه مقایسه شود. برای بروز رسانی نقشه نیز مقایسه ای میان درخت جستجوی دودویی و استفاده از فیلترهای کالمن توسعه یافته انجام شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمود آل شمس
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا
سیدمصطفی بیژنی
کارشناس ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر
زینب خسروی بوشهری
کارشناسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :