تخمین موقعیت ربات همراه با استفاده از فیلتر کالمن UKF و مقایسه آن با EKF,KF
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 898
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICTI01_128
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
چکیده مقاله:
ازفیلتر کالمن به طور گسترده برای هدایت ربات های همراه و یکپارچه سازی سیستم استفاده شده است.محل دقیق موقعیت ربات مهم است. یک کلید لازم برای هدایت موفق در محیط هایی که مقیاس آن وسیع است، محلی سازی دقیق است. به خصوص هنگامی که از مدل های جهانی استفاده می شود مانند نقشه ها، توصیف های توپولوژیکی و مدل های CAD. هدف از این مقاله پیاده سازی فیلتر کالمن KF و گسترش فیلتر کالمن EKF و فیلتر کالمن بدون بو UKF برای تعیین موقعیت یک ربات است. بر اساس نتایج این مطالعه، از آمار و ارقام دیده می شود که با وجود خطاهای موجود در اندازه گیری،این فیلتر می تواند به خوبی برآورد موقعیت واقعی ربات را انجام دهد
کلیدواژه ها:
نویسندگان
عاطفه خلیلی
دانشجوی کارشناسی ارشد موسسه غیرانتفاعی فخر الدین اسعد گرگانی
اجه کعبه نیرومند توماج
دانشجوی کارشناسی ارشد موسسه غیرانتفاعی فخر الدین اسعد گرگانی
امید خواجه
دانشجوی کارشناسی ارشد موسسه غیرانتفاعی فخرالدین اسعد گرگانی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :