طراحی ماشین برداشت و پرکردن گل زعفران

فن آوری دستگاه برداشت و پرکردن گل زعفران تصویر برداری از بوته های زعفران در مزرعه، بمنظور تفکیک سوژهبرمبنای رنگ و فاصله آنها از مبدا تعیین شده است.با پردازش تصاویر موقعیت نزدیکترین گل شناسایی و به بازویرباتیک فرمان داده می شود تا با گیره خود گل را گرفته و به سمت بالا کشیده تا از ساقه جدا شود. گل چیده شده بهیک قیف دو تکه منتقل و در آن قرارداده می شود، و در همان حال یک لوله هوا با دمیدن به داخل گل، گلبرگهای آنرا بهطرفین قیف می چسباند.دوربین دیگری تصاویر داخل گل را برداشته و موقعیت کلاله های گل را مشخص و به بازوی روباتیک دیگری فرمان میدهد تا با گیره خود کلاله ها را بگیرد. با گرفتن کلاله ها دو بخش قیف به آرامی از سمت بالا به پایین از یکدیگر دور میشوند. آنچه در گیره روباتیک بجا می ماند کلاله های گل با رشته آنها در داخل ساقه است که به مخزن زعفران منتقل می شوند.گلبرگها و سایر اجزاء باقیمانده در مخزن دیگری ریخته و جمع آوری می شوند تا بجای خود مورد استفاده قرار گیرند.