طراحی ربات بازرسی خط لوله باالگوریتم کنترلی مدلغزشی

موادنفتی و گازی استخراج شده ازاعماق زمین اعم ازاینکه ازانواع سبک یاسنگین باشند معمولا به صورت خام و پالایش نشده می باشند علاوه براین مایعات و گازهای هیدروکربوری شامل مواد جامد مایع و گاز اضافی نیز هستند که اغلب درفرایند پالایش مزاحم به حساب آمده است و به روشهای گوناگون ازمواد مفید جداشده و درصورت مفید بودن بازیافت میشوند درغیر این صورت باروشهای ینظیر سوزاندن دفع می گردند چرا که درصورتی که مستقیما وارد محیط زیست گردند به دلیل سمی و قابل انفجار بودن اغلب آنها لطمات جبران ناپذیری به محیط زیست وارد مینمایند ازاین رو اقدام به طراحی رباتی نمودیم کهب ا حرکت درداخل لوله و با تصویربرداری ازسطح داخلی لوله با دوربین ویدیویی نصب شده برروی آن به کاربرامکان مشاهده سطح داخلی لوله و یافتن نقاط مسدود شده را میدهد همچنین نقاط نشت کرده احتمالی را اشکار می سازد این ربات ازآنجا که دارای بدنه ای چندبخشی و کاملا انعطاف پذیر است میتواند ازداخل لوله هایی با قطرداخلی 6اینچ به بالا و ازمحل زانوهایی بازاویه حداکثر90درجه عبورنماید لذا امکان عملیات درهرشرایطی را دارد ضمن اینکه بدنه آن کاملا دربرابر خوردگی براثرتماس با گازهای اسیدی ایمن بوده و بطور کامل آب بندی شده است چرا که درصورت نفوذگاز یامایعات نفتی سیستم ها و قطعات داخلی دچارمشکل شده و عمرسیستم کاهش می یابد لذا ازآن میتوان حتی درلوله های انتقال گاز بین چاه و پالایشگاه هم استفاده نمود