بررسی روابط دینامیکی در سیستم های تندرو شناوری

در این مقاله روابط مهم برای تجهیزات زیرسطحی هوشمند ارایه می شود .با تحقیقات فراوان در مورد تجهیزات زیر سطحی هوشمند ، اطلاعات خوبی در دست طراحان قرار گرفته و درک مناسبی از ربات های زیرسطحی داشته اند، داشتن یک مدل ریاضی دقیق که بر اساس روابطدینامیک حاکم برربات ها به دست می آید در هدایت و کنترل آن وسیلهبرای انجام ماموریت خود لازم و ضروری بوده و از صرف هزینه های زیاد برای ساخت سیتم با سعی و خطا جلوگیری می نماید. در این مقاله چگونگی به دست آوردن یک مدل ریاضی قابل استفاده با توجه به دستگاههای مختصات کلی و بدنه و استخراج روابط مورد نیاز و هماهنگ کردن با دستگاه های مختصات با تقریب های مناسب مطرح شده و همچنین روابط هیدرودینامیکی حاکم بر ربات زیر سطحی هوشمند ، بردارهای گرانشی و بویانسی ، بردارهای گشتاور و نیرو ، معادلات حرکتی شامل معادلات سرج، معادلات صفحه افقی و عمودی و مشتقات هیدرودینامیکی مورد بررسی قرار می گیرد.